Læringsmål

Kunne løse avanserte reguleringstekniske problemer og gi en oversikt over eksisterende og moderne reguleringstekniske metoder samt hvordan disse kan implementeres og programmeres på en effektiv måte.

Innhold

Emner i matematisk systemteori; modellformuleringer; styrbarhet og stabiliserbarhet; detekterbarhet.  Multivariabel frekvensanalyse, poler og transmisjonsnullpunkter i MIMO systemer. Reguleringsstrukturer for MIMO systemer. Syntese av regulatorer; dekopling; polplassering; optimalregulering. LQ og LQG regulering. Sammenheng mellom optimalregulering og prediktiv regulering. Kontinuerlige og diskrete systemer. Multivariabel regulering med tilstandsestimator og Kalmanfilter. Egenskapsregulering. Ulineær dekobling og linearisering ved tilbakekopling. Modalregulering. Lineære systemer med forstyrrelse og optimal foroverkopling. Optimale følgesystemer og prediktiv regulering. Estimator - regulator dualitet. Separasjonsteoremet. Optimale PID regulatorer for multivariable systemer. Optimale reguleringsstrukturer med integralvirkning. Robust regulering og analyse. Adaptiv regulering, minimum variansregulering, generalisert prediktiv regulering og fuzzy regulering. Subspace basert systemidentifikasjon for modellbasert regulering. Programmering og implementering av algoritmer i MATLAB, C++, e.l.

Organisering

Forelesninger, gruppeoppgave, øvinger med bruk av MATLAB, C++ eller annet programmeringsverktøy samt laboratoriearbeid.

Vurderingsformer

Det gis en sammensatt vurdering av kandidaten basert på følgende punkter:
Sluttprøve som teller 70% av sluttkarakter.
Delprøve som teller 30% av sluttkarakter.
Det blir utdelt ukentlige øvinger.

Det tas forbehold om mindre justeringer i planen.